机器人是人工智能的终极形态之一，无论是物理形态的机器人还是虚拟形态的机器人，亦或是面向服务业的人形机器人，还是面向工业领域智能制造的工业机器人，都是人类科技文明进步重要证明。

机器人有着解放双手，推动万千行业高质量发展的逻辑，市场空间和想象空间巨大，机器人一旦形成量产，成本降低，达到亲民的价格，机器人会如同手机一样普及我们生活中的各个方面。

机器人产业，特别是人形机器人技术壁垒极高，是机械设计、运动控制、人工智能等领域高精尖技术的综合体。（具有很强的产业护城河）

(资料图)

机器人成本价值最高的是减速器，减速机的毛利率也最高的，达40%，其次是伺服系统（35%）和控制器（25%）另外还有传感器。

减速机；

谐波减速器与RV减速器是机器人的核心零部件，价值量和技术壁垒最高。

谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较，在输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减少2/3，重量可减轻1/2，这使其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。

RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。不过，谐波减速器的负载轻，容许力矩负载在1,500N·m以内，因此限制了其向重负载部位拓展的可能。而RV减速器容许力矩负载可达8,000N·m，其重量重、外形尺寸较大的特性，也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。此外，RV减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。

目前两者适用领域不同，还不能互相取代。

①、绿的谐波

公司是国内谐波减速器龙头企业，产品包括谐波减速器、低压伺服驱动器、交流伺服驱动器、机电一体化执行器等。

主要客户包括了新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选等，也是ABB、GE、那智不二越等企业的精密零配件供应商。

谐波减速器市占率2017-2018年分别为44.4%、62.5%。

②、双环传动

公司深耕于机械传动齿轮的研发与制造及工业机器人用全系列减速器产品（机器人关节），为全球规模最大的齿轮零件专业制造厂商之一，旗下下属全资子公司浙江环动机器人关节科技有限公司主要从事机器人高精密减速器的研发、制造与销售，目前公司RV 减速器产品已为众多知名机器人生产厂家提供产品与相关技术服务。

双环旗下子公司环动科技已经初步具备了国内龙头品牌特征，下游客户包括新松机器人、埃夫特、卡诺普、广州数控等国产机器人本体头部企业。

③、秦川机床

秦川是国内做机器人RV减速器最早的企业之一，也是国内唯一的全系列RV减速器产品供应商。

2021年公司的RV减速器产销量超过3万台，约占到国产RV品牌市场份额的20%-25%。2021年RV减速器具备年产6-9万套的生产能力，2022年计划产销不低于5万台。公司是国内唯一提供全系列产品（5Kg-800Kg）的厂商。

客户包括国内前十大机器人主机厂，还实现对美国、韩国的小批出口。

④、昊志机电

公司谐波减速器截至目前已经形成了6大系列、9种规格、6大减速比的双波、三波产品系列，并进一步开发了机器人关节模组、末端执行机构等相关产品，可应用于汽车制造、金属制品、食品饮料、3C、医药、物流等行业，应用领域广泛。此外，公司还正在进行RV减速器的研发。公司减速器已取得9项发明专利、5项实用新型专利，并有12项发明专利、正在申请过程中（其中9项发明专利处于实质审查阶段）。当前，公司生产的谐波减速器已经达到较高的精度及寿命标准，相关产品已开始实现批量销售，同时，公司通过对瑞士Infranor集团的收购，还吸收了伺服电机、伺服驱动等运动控制产品的相关技术。

⑤、上海机电

上海电气旗下上海电气液压气动有限公司与日本纳博特斯克株式会社合资设立了纳博特斯克(中国)精密机器有限公司(简称“纳博精机”)，从事生产机器人精密减速机。纳博精机的精密减速器业务是个高科技行业，是高端数控机床、工业机器人等下游行业的关键零部件。主要分为RV减速器和谐波减速器，目前全球精密减速器被两大日系企业纳博特斯克和哈默纳科垄断，其中纳博特斯克占据RV减速器市场份额较大。

公司精密减速器的业务已形成年产20万台产品的能力，主要的客户包括发那科、安川、库卡、ABB等国际知名的工业机器人企业，现正积极拓展国内本土市场，业务发展情况良好。（上海机电是上海电气的子公司。)

⑥、汉宇集团

同川科技成立于 2012 年，是汉宇集团的控股子公司。同川科技主要产品谐波减速器、机器人关节、机电一体化执行器等，主要运用于工业机器人、机床设备等。

谐波减速器的发展历程：2015 年，立项，筹备组赴日本调研；2016 年，与某大学国家重点实验室合作，并从国外引进与 HD 相同的齿轮专用加工设备；2017 年，第一台高端 3D 共轭双圆弧齿形的精密谐波减速机下线；2018 年，产品应用到同川科技自身的冲压机械手产品上进行前期市场验证，并获得圆满成功；2019 年，与国内一线品牌机器人客户进行联合测试；2020 年，完善生产流程及质量控制，导入 ISO9001 质量体系；2021 年，实现超过万套产品出货量。

另外关注；横河精密，中大力德，宁波东力等。

伺服系统

机器人产业链的上游为关键核心零部件，其中包括减速机、伺服系统等，上游主要零部件占到机器人产业链总成本的 60%以上，其中伺服系统占比 30%。伺服系统又称自动控制系统，是一种能对试验装置的机械运动按预定要求进行自动控制的操作系统，由伺服驱动器和伺服电机组成。运行原理为伺服驱动器控制伺服电机，通过电压信号转化为转矩和转速使控制对象在速度、位置更加精准。可以应用于工业机器人、人形机器人、特种机器人场景。

①、汇川技术

公司的通用伺服系统应用的主要行业有：3C 制造、锂电池、印刷&包装、光伏、TP、注塑机、机床等行业，主要的竞争对手是境外品牌公司，包括安川、三菱、松下、西门子、ABB、施耐德、台达等。公司作为本土企业，与行业部分外资品牌相比，拥有行业定制化解决方案、性价比高、客户需求响应及时等优势。据睿工业统计，2020年公司通用伺服系统在中国市场份额位于前四名（前四名厂商分别是安川、三菱、松下、汇川）。目前国内市占率第一。

②、英威腾

上海英威腾主要从事自主研发各系列伺服系统以及专用电控系统，产品广泛应用于电子、机床、激光设备、印包机械、 电池设备、机器人、仓储传送、纺织机械、橡塑机械等工业设备。

机器人各细分龙头

①、埃斯顿

公司作为我国工业机器人龙头企业，机器人产品矩阵丰富，涉及电子、新源、汽车等下游行业。自15年上市以来，一直领先业内。

公司设定的工业机器人出货量目标为1.6万台-1.8万台。具体细分行业包括光伏锂电等新能源（增长较快）、金属加工（在钣金加工经验丰富）、汽车及汽车零部件（国产替代）、重工行业（基础设施投资）、3C和PCB行业（市场占比较低，增长空间大）以及其他行业如包装、建材家居、食品等。

②、禾川科技

国内领先的工控核心部件及整体解决方案提供商，市场份额有望快速提升。禾川科技是国内领先的工业自动化企业，产品全面覆盖控制层、驱动层和执行传感层，并具备整体解决方案能力。

目前禾川布局了四大业务板块，包括工业自动化板块、工业机器人板块、产业机器板块和数字化工厂板块。

公司的客户有比亚迪、富士康、蓝思科技、欧菲光、立讯精密等企业。

③、天准科技

天准科技是一家以机器视觉为核心技术的公司，深度布局半导体及泛半导体、新能源汽车、消费电子方向。

公司在机器视觉算法、机器视觉应用落地等方面有着深厚的积累，其中在Robotaxi、Robobus、Robotruck、工程车辆、低速无人配送车、清扫车等场景的自动驾驶应用与智能机器人的应用在较多方面是相通的。

（机器视觉产品配合机器人设备实现眼睛和大脑的功能。相关公司还有奥普特。)

④、汉威科技

公司的柔性智能传感器具有灵敏度高、响应快、柔性、轻薄、可分布式贴附等特性，能够很好地与机器人的异形曲面进行贴合，赋予机器人触控，交互功能，从而极大拓展机器人的智能化和应用领域，未来具有较好的市场潜力。

⑤、南方精工

公司的RV减速机用轴承，公司2016年就已经通过了浙江双环传动的审核并开始量产，目前的主要客户有浙江双环传动、秦川机床、宁波中大力德、南通振康等。

​

标签：